Situado en la freguesía de Castelo, perteneciente al concelho de Sesimbra, el castillo domina las vistas sobre la ciudad de Sesimbra y su bahía, localizandose en un enclave privilegiado desde el que se controla no solo el territorio de la ciudad sino parte de la cercana Sierra de Arrábida, y controla todo el paso a la gran bahía de Setubal.

Este castillo de origen medieval fué edificado sobre un antiguo «castillo de los moros» que D. Alfonso Henríquez habría conquistado en 1.165. En las cercanías se han encontrado restos romanos y visigodos, por lo que entendemos que esta localización clave para el control del tráfico naval de esta parte del Atlántico así como las fértiles tierras que encontramos a los pies de esta montaña lo debe haber convertido en un lugar clave habitado por las numerosas culturas que han transitado por estas tierras portuguesas.

Fué reconquistado por los árabes y recuperado por los cristianos bajo el mando de D. Sancho I. En el siglo XVI el castillo ,debido a la expansión marítima de Portugal, fué abandonado hasta que D. Juan IV lo reconstruyó y mejoró su línea defensiva para adaptarla a los nuevos avances en artillería. En 1.755 un terremoto destruyó parte del castillo y en 1.939 fue rehabilitado nuevamente por el Estado.